王阳明晚年从“致良知”的观点出发，将其学说概括为“四句教”：
无善无恶是心之体，有善有恶是意之动；知善知恶是良知，为善去恶是格物。（注：《王阳明全集·传习录下》。）
在王阳明晚年（1522—1527年）的教学生涯中，一直跟随左右的两大高足钱德洪（1496—1574年，名宽，号绪山）、王畿（1498—1583年，字汝中，号龙溪）就由于对“四句教”的不同理解而导致学术观点上的分歧。据《传习录下》和《年谱三》记载，嘉靖六年（1528年）五月，王阳明以总督两广及江西、湖广军务兼都察院左都御史，奉命征讨广西思恩、田州的少数民族的暴动。九月初八即王阳明将自越中起程赴广的当天，钱德洪和王畿访张元冲于舟中，因论师说“四句教”的宗旨，钱、王二人发生争执，于是决定当晚去请教王阳明。是夜王阳明在越城天泉桥上向钱德洪、王畿阐发了“四句教”宗旨的思想，师生之间有一番问答：
……德洪曰：“此意如何？”汝中曰：“此恐未是究竟话头。若说心体是无善无恶，意亦是无善无恶的意，知亦是无善无恶的知，物是无善无恶的物矣。若说意有善恶，毕竟心体还有善恶在。”德洪曰：“心体是天命之性，原是无善无恶的。但人有习心，意念上见有善恶在，格、致、诚、正、修，此正是复那性体功夫。若原无善恶，功夫亦不消说矣。”是夕侍坐天泉桥，各举请正。先生曰：“我今将行，正要你们来讲破此意。二君之见正好相资为用，不可各执一边。我这里接人原有二种。利根之人直从本源上悟入。人心本体原是明莹无滞的，原是个未发之中。利根之人一悟本体，即是功夫，人己内外，一齐俱透了。其次不免有习心在，本体受蔽，姑且教在意念上实落为善去恶。功夫熟后，渣滓去得尽时，本体亦明尽了。汝中之见，是我这里接利根人的；德洪之见，是我这里为其次立法的。二君相取为用，则中人上下皆可引入于道。若各执一边，眼前便有失人，便于道体各有未尽。”既而曰：“己后与朋友讲学，切不可失了我的宗旨：无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶的是良知，为善去恶是格物，只依我这话头随人指点，自没病痛。此原是彻上彻下功夫。利根之人，世亦难遇，本体功夫，一悟尽透。此颜子、明道所不敢承当，岂可轻易望人！人有习心，不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为俱不着实，不过养成一个虚寂。此个病痛不是小小，不可不早说破。”（注：《王阳明全集·传习录下》。）
王畿认为“四句教”只是随处立教的师门权宜说法，没有把道理说透、讲到底，不是最后的定本。因为照他的理解，如果说人心本体是无善无恶的，那么，心体之发用的“意”、“知”、“物”也应该是无善无恶的；反之，如果说“意”是有善恶的，那么，心体也还有善恶存在。因此，他提出了自己的“四无”说。钱德洪不同意王畿的看法，主张“四句教”是师门的定法和不易之旨，因为心体虽然是无善无恶，这是从天命之性的人性本源上或本体上来说的，是指天生的良知，但人生以后有闻见，毕竟易被后天的“习心”蔽染所浸，故必须着实以为善去恶的工夫，即《大学》中所倡导的格物、致知、诚意、正心、修身等方法和手段，来体察、涵养、恢复心体之明。如果看不到这一点，只一味地强调心是无善无恶，那么，也就不必大谈道德修养的践履工夫了。因此，他坚持“四有”说。面对王、钱二弟子的争论，王阳明并未给予否定，而是从把人分为本体明莹无滞的“利根之人”（上等资质的人）与本体受习心蔽染的“其次之人”（一般资质的人）出发，对“四无”、“四有”说的分歧采取一种调和的态度，认为“利根之人”是从本源或本体上来当下彻悟心体的无善无恶，是以“悟”为工夫，而“其次之人”是从工夫上，即在意念发用上去落实为善去恶，讲究“渐修”的方法，从而肯定王、钱二人是从不同层次来理解“四句教”的，二人的见解正好相互借鉴、相资为用，互为补充，切不可各执一边。进而王阳明又指出，“利根之人”在人世间是难遇罕见的，就连颜渊、程颢也不敢说就是，假如允许非“利根之人”不去努力地落实用以恢复良知本体的为善去恶的工夫，成天只凭空冥想一个本体，那么一切事为都只能是不着实处，所得的结果，不过是养成一个“虚寂”。
王阳明与王畿、钱德洪在天泉桥上的这次学术讨论活动，史称“天泉证道”。“天泉证道”时，王阳明是本着对“致良知”说的未来发展以及对阳明学派前途的担忧来阐释“四句教”的。他在理论上虽然未否定王畿的“四无”说，但在实际上又坚持说其难以付诸具体的道德践履；同样，他虽然肯定了钱德洪的“四有”说，但承认其有未彻悟本体而只强调渐修工夫的偏颇。依王阳明的阐发，“四句教”既包括“利根之人”对心体的直觉透悟，又包括“其次之人”对心体的渐修工夫，是“彻上彻下”的工夫，强调本体与工夫的合一。因此，王阳明还是抱定“四句教”不放，告诫王、钱二人在以后与朋友的讲学中，切不可失缺“我的宗旨”，即依此“四句教”去体悟、践履：“以此自修，直跻圣位；以此接人，更无差失。”（注：《王阳明全集·传习录下》。）又说：“此是彻上彻下语， 自初学以至圣人，只此功夫。初学用此， 循循有入，虽至圣人，穷究无尽。尧、舜精一功夫，亦只如此。”（注：《王阳明全集·年谱三》。）把“四句教”看成是自修为圣人的行动指南，并视其为人们自初学以至尧、舜圣人境界的“精一功夫”。这里，我们暂且不论王阳明对“四句教”的疏解是否真正地消除了王畿与钱德洪二人心中的疑虑，但有一点是很清晰的，这就是所谓的“天泉证道”已暴露出王阳明心学的内在缺陷，潜伏和酝酿着王学分化的内在契机，不仅成为其学派内部观点分歧公开化的一个重要起点，而且其所争论的内容也成为晚明哲学思想争论和分野的主要问题之一。
长期以来，“四句教”本意如何，成为王学的一大悬案。它不仅是对王阳明“致良知”学说宗旨的简明概括，而且关涉在道德主体的修养和教育中“本体”与“工夫”如何统一的问题。“四句教”中较难理解且争议最大的是首句“无善无恶是心之体”。黄宗羲在《明儒学案·姚江学案》中，曾以“至善是心之体”与“无善无恶是心之体”相抵牾，而认为“四句教”不是王阳明思想，是王畿的伪托。其实，我们稍加考察王阳明的言论，就可以发现，他有时从人性本源上将“性”解释为“至善”，有时又从本体上将“心之体”界定“无善无恶”或“至善”，二者是统一的。他说：“至善者，性也。性元无一毫之恶。”（注：《王阳明全集·传习录上》。）“至善者，心之本体也。”（注：《王阳明全集·传习录下》。）又与弟子阐发说：
“性无定体，论亦无定体，有自本体上说者，有自发用上说者，有自源头上说者，有自流弊处说者。总而言之，只是一个性，但所见有浅深尔。若执定一边，便不是了。性之本体原是无善无恶的，发用上也原是可以为善，可以为不善的，其流弊也原是一定善一定恶的。……孟子说性，直从源头上说来，亦是说个大概如此。荀子性恶之说，是从流弊上说来，也未可尽说他不是，只是见得未精耳。”（注：《王阳明全集·传习录下》。）
在王阳明的哲学逻辑结构中，人性善恶是分层次的：其一，就体、用关系而言，本体之“心”或“良知”是处在未发之中，无善恶之分，此时人性完美自足，晶莹无瑕；发用“心”是居于已发之中，有了人心的意念活动，便有了善恶的分别，此时人性由于受外在的习染，有善有恶。其二，就“源”与“流”关系而言，源头为“至善”，如孟子的性善论；而流弊则有善有恶，如荀子的性恶论。这里，王阳明强调心体“无善无恶”是对中国古代论性诸说的调和，他从心体即是性出发，既分别从本体和源头上阐明心体具有无善无恶与至善的统一性，又从达用和流弊上来指出人性有善有恶，将性善论与性恶论都置于其心性学说体系之中，并予以不同的位置和地位。王阳明所论性之“体”与“源”，虽说不能直接等同，但其内在的基本含义相当，从无善无恶的心体发源可以逻辑地推导出人性至善的结论。因为，在他看来，“心之体，性也；性即理也”。（注：《王阳明全集·传习录中·答顾东桥书》。）王阳明通过“心即理”命题的阐释， 把理内化为心的内容， 从而赋予心体以“至善”的规定，也为人们成圣提供了内在的根据。王阳明还以“理”与“气”的“静”、“动”来论说无善无恶，主张“理”静，即“心体”之未发，是无善无恶，而“气”动，即意念发用，是有善有恶。如果人们能够不动于气，即不为“习心”所染，不着一分意思，不累于心，就能达到无善无恶，即所谓“至善”的境界。“无善无恶者理之静，有善有恶者气之动。不动于气，即无善无恶，是谓至善。”（注：《王阳明全集·传习录上》。）王阳明把“无善无恶”直接解释为“至善”的说法，实际上是对孟子的性善论与佛教的“性无善无恶”说的认同、融通和改造，以无善无恶与至善来对“心体”作双重的规定，突出其二者的统一。因此，我们不能把“四句教”首句“无善无恶是心之体”与“至善者，心之本体”相对立。王阳明首句强调人心本体是“无善无恶”，即“至善”的，这是对先天的内在的道德本体“心”或“良知”处于前活动状态的双重界定，主要是为达到理想人格，即成为圣人的可能性作了先验的论证：心体的“至善”就为人们成圣提供了内在根据，但成圣的方式、理想人格的具体表现则是多样性的，必须体现于人格培养的过程；心体的“无善无恶”，则意味着人在后天的存在中既可以为善，也可以为恶，突出了个体存在向善的可能，从而使后天的为善去恶的工夫成为自我实现的题中应有之义。
王阳明在阐发“四句教”宗旨的“天泉证道”时，提出了“本体”与“工夫”的重要范畴。首句重在讲本体，后三句则意在讲工夫，四句联起来就是讲“彻上彻下”的一体工夫。如果说王阳明对“四句教”中“心”与“知”的界定，是着眼于超验的本体角度来描述的，“心”是指心之体，而不是人心，“知”是指“良知”，而不是见闻之知，那么，他对“意”与“物”的界定，则是突出从经验的可用的工夫角度来疏解的，“意”是指有善有恶的意，“物”是指有善有恶的物，体现了本体论和工夫论两方面的合一、渗透。换而言之，即强调顿悟本体仍须随时随物用渐修的工夫，而着实在意念上渐修的过程，也不能忽视对心体无善无恶的顿悟，本体与工夫不能脱离，唯有真正的合一，才是道德涵养乃至成圣的正确方法。因此，我们对“四句教”中后三句的理解应该是：所谓“有善有恶是意之动”，是说在意念发动上，有自本体而发，此为善念，有的非本体所发，是受“习心”弊染所致，此为恶念。这句话道明了善恶从何而来，为人们加强道德情感的培养和道德践履指出了现实的必要性。所谓“知善知恶是良知”，是说道德主体之“良知”具有“灵昭明觉”的功能，能体识善与恶。这句话阐明了人具有道德自由意志，即道德主体之人在道德行为中表现出具有对自身道德行为的支配、判断和选择的自由。所谓“为善去恶是格物”，是说格物的工夫是为善去恶，即存天理，去人欲。此句指明了“致良知”的途径，即树立道德信念与修炼道德行为的方法和手段。王阳明正是由道德心体而及道德工夫，但他重点在强调道德工夫。他指出：“性无不善，则心之本体无不正也。何从而用其正之之功乎？盖心之本体本无不正，自其意念发动，而后有不正。故欲正其心者，必就其意念之所发而正之。凡其发一念而善也，好之真如好好色；发一念而恶也，恶之真如恶恶臭；则意无不诚，而心可正矣。然意之所发，有善有恶，不有以明其善恶之分，亦将真妄错杂，虽欲诚之，不可得而诚矣。故欲诚其意者，必在于致知焉。……致知云者，非若后儒所谓充扩其知识之谓也，致吾心之良知焉耳。”（注：《王阳明全集·大学问》。）认为人性本善，心体“良知”无不正，只是“意念”发动才有不正，有善恶之分，因此，“正心”也就是“诚意”，而“诚意”的目的是为了“致知”，即体认、扩充吾心固有的道德良知。那么，如何去体认良知？王阳明又指出，“致知”的过程并不是像阴影恍惚一样“悬空无实”可言，而是“必实有其事”（注：《王阳明全集·大学问》。），即必须通过事上磨练的“格物”工夫，亦即通过人们对外界实事的为善去恶的工夫，来彰显其道心或良知。这里，王阳明在《大学问》中对“正”、“诚意”以及“致知”与“格物”的解释，与其说是在阐发其“致良知”的核心思想，不如说是对“四句教”宗旨的另一种最好的注脚。王阳明正是从自然人性论出发，十分强调道德教育上的“明体达用”、体用一源”，要求“从下学里用功，自然上达去”，（注：《王阳明全集·传习录上》。）因此，他把道德教育的过程看成是由“心之体”、“意之动”、“良知”、“格物”等所构成的“心→意→知→物”的逻辑结构的次序展开，而其中每一阶段每一步骤都贯穿着“知行合一”的原则精神。显然，“四句教”宗旨以探讨和重建心体为起点，以落实“为善去恶”为最终目的，这与王阳明心学体系所倡导的“心即理”、“知行合一”、“致良知”的三个核心命题的思维理路是合拍一致的。因此，通过“诚意”、“格物”以致良知而复心之本体，这也就是王阳明“四句教”的基本思想。
鉴于上述的理解和分析，可见王阳明在“四句教”中把“诚意”、“格物”归结为“致良知”的过程，实际上是赋予人以更高的道德行为之主体的地位，把道德主体之良知的理性自觉与为善去恶的道德情感和信念的培养，视为一个以道德践履（“行”）为中介的“未有止境”的过程，即在理论意向上强调本体与工夫二者的统一，所谓“功夫不离本体，本体原无内外”，（注：《王阳明全集·传习录下》。）且其中始终贯彻着“知行合一”的精神，从而在一定程度上克服了朱熹与陆九渊分“理心”、“知行”为二的不足，对后世哲学家产生了深远的影响。但是，王阳明所谓的“致良知”的过程，是建立在先验的“良知”论基础之上的，其学说包含着本体与工夫合一上的内在矛盾，表现为：一方面，“良知”（或“心”）在本体上是与“理”同一的，它作为先验之知，内容是无善无恶、至善完美的，是通过天赋一次性完成的，具有终极和封闭的性质；另一方面，“良知”具有自然明觉、知是非、知善恶的特性，就工夫论而言，“致良知”的内容是“为善去恶”、“存天理，灭人欲”，要经历一个“致”的无穷无尽的后天工夫过程。从理论思维的逻辑看，本体“良知”的天赋性和先天性是排斥“致良知”的后天工夫过程的。尽管王阳明在努力地沟通和解决作为道德行为发生的内在原则的“良知”（“心”）与人的外在道德行为的关联问题，即在强调本体与工夫的合一上表现出一定程度的理论自觉，但这种关联也仅仅是王阳明依照自身理论的需求而主观赋予的，并不意味着二者之间的关联具有现实的必然联系。对他而言，怎样真正地达到本体与工夫的合一的问题仍然是一个历史的难题。从此意义上讲，王阳明心学具有的内在缺陷是不可避免的，也是无法克服的。王阳明无论在“传道”的过程中，还是在对王畿、钱德洪两大弟子的“天泉证道”中，都已预感或意识到了这一内在矛盾的存在及其发展的危害性，因此，他想竭力地调和，通过凸现和高扬主体对道德之“良知”的自觉，使这一内在矛盾暂时隐而未彰。但是，随着王阳明的过世，王学内部弟子之间由于对“四句教”理解的差异，最终导致了王门后学的分化。
王畿和钱德洪都深受王阳明生前的器重，曾“亲炙阳明最久，习闻其过重之言”（注：《明儒学案·浙中王门学案》。），被誉称为“教授师”，且到处讲学，对王学的传播起过很大作用。但王、钱两人对师说各执一端，虽在天泉桥聆听了王阳明的教诲之后“俱有省”，即都有省悟，而实际上他们都还没有放弃各自的观点。王畿正是从“寂者心之本体”即“良知”是心之本体出发，着重“见在悟其变动不居之体”，觉悟出了“四无”说，而“竟入于禅”；而钱德洪主张“离已发而求未发，必不可得”，追求“只于事物上实心磨炼”，即要求和倡导在日常生活、为人处事中去着实地进行“为善去恶”的道德修养，而“不失儒者之矩矱。因此，黄宗羲最后总评价指出：“先生（指德洪）之彻悟，不如龙溪（王畿）；龙溪之修持，不如先生。”（注：《明儒学案·浙中王门学案》。）由此可见，王畿与钱德洪二人的学说已分别沿着“心之本体”和“只于事物上实心磨炼”这两个不同的方向发展了；换而言之，即王畿由本体顿悟而入于狂禅，钱德洪则由工夫渐悟而衍生为修正王学诸派，这是王学分化中的两大趋势。
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